Unsere Forschung im Bereich der kooperativen Wahrnehmung konzentriert sich auf die Entwicklung von Methoden, die es mehreren Agenten ermöglichen, komplexe urbane Szenen konsistent und zuverlässig zu interpretieren. Wir untersuchen, wie zeitliche Modellierung, multimodale Fusion und simulationsbasierte Analysen Wahrnehmungssysteme stärken können, wenn sich Verkehrsumgebungen in Zeit, Perspektive und Layout verändern.
Cooperative Perception Across Vehicles and Infrastructure:
Das UrbanIng-V2X-Dataset-Paper, das gemeinsam von Karthikeyan Chandra Sekaran, Dominik Rößle, Markus Geisler, Adithya Mohan, Daniel Cremers, Wolfgang Utschick, Michael Botsch, Werner Huber und Torsten Schön erstellt wurde, bietet einen vielfältigen Satz an Sensormodalitäten von mehreren Agenten (Fahrzeuge und Infrastruktursensoren) über verschiedene Kreuzungen hinweg und dient als Grundlage für die Erforschung kooperativer Wahrnehmung.
Sein zentraler wissenschaftlicher Beitrag besteht darin zu zeigen, wie stark die Leistungsfähigkeit von V2X-Modellen von der Geometrie der Kreuzung abhängt: Viele Ansätze funktionieren gut in vertrauten Layouts, verschlechtern sich jedoch deutlich bei bislang unbekannten Konfigurationen. Diese Erkenntnis leitet die Entwicklung stärker generalisierbarer Wahrnehmungsmethoden.
Zeitliche Modellierung in BEV-Wahrnehmung:
Forschung von Dominik Rößle, Jeremias Gerner, Klaus Bogenberger, Daniel Cremers, Stefanie Schmidtner und Torsten Schön untersucht, wie vergangene Szeneninformationen gezielt in Bird’s-Eye-View-Repräsentationen integriert werden können. Durch die Wiederverwendung relevanter zeitlicher Hinweise werden Modelle stabiler im dynamischen Verkehr, robuster gegenüber Verdeckungen und konsistenter über mehrere Agenten hinweg.
Multimodale und Multi-Instance-Fusion:
Studien von Dominik Rößle, Daniel Cremers und Torsten Schön entwickeln adaptive Fusionsmechanismen, die in der Lage sind, heterogene Sensormodalitäten sowie variierende Mengen erkannter Objekte zu integrieren. Diese Methoden adressieren zentrale Herausforderungen der kooperativen Wahrnehmung, bei der sich Perspektiven, Sensorbedingungen und Kontextinformationen zwischen den Agenten unterscheiden.
Simulationsbasierte Szenariorekonstruktion:
Forschung von Jeremias Gerner, Dominik Rößle, Klaus Bogenberger, Daniel Cremers, Stefanie Schmidtner und Torsten Schön treibt die Rekonstruktion von Fahrzeugverhalten in mikroskopischen Verkehrssimulationen voran. Eine präzisere Szenariorekonstruktion ermöglicht kontrollierte und wiederholbare Evaluierungen kooperativer Wahrnehmungsansätze – insbesondere für Fälle, die in realen Umgebungen nur schwer konsistent erfasst werden können.
